Народився 22 червня 1980 року в місті Коломия на Івано-Франківщині. 1997 року закінчив Коломийську середню загальноосвітню школу № 6. З дитинства мріяв стати військовим, в лавах Збройних Сил України – від 1997 року. У 2001 закінчив з відзнакою аеромобільний факультет Одеського інституту сухопутних військ. По закінченні військового інституту був направлений до Житомира. З 2001 року проходив службу в 95-ій окремій аеромобільній бригаді високомобільних десантних військ ЗС України, в/ч А0281. Пройшов шлях від командира аеромобільного взводу до командира батальйону, зарекомендував себе як ініціативний і досвідчений офіцер. Неодноразово Тарас Сенюк удосконалював практичні навички та здобував новий досвід за межами України. 2003 року брав участь у миротворчій місії в Іраку, де служив командиром механізованого розвідувального взводу з дислокацією в так званій точці «Форт», на кордоні з Іраном. Миротворці контролювали 150-кілометровий відрізок ірано-іракського кордону, окрім патрулювання, несли службу на блокпостах, допомагали працювати місцевим прикордонникам і митникам на офіційному пункті пропуску «Арафат». Після повернення додому продовжив службу на посаді командира аеромобільної роти. 2007 року Тараса Сенюка відправили у Косово, там також довелося патрулювати неспокійні райони, супроводжувати миротворчі колони, чергувати на стаціонарних блокпостах. Був призначений на посаду начальника штабу 13-го окремого аеромобільного батальйону 95-ї окремої аеромобільної бригади, в/ч А1910, місто Житомир. В 2013 році призначений на посаду командира 1-го аеромобільно-десантного батальйону 95-ї окремої аеромобільної бригади. З весни 2014 виконував завдання в зоні проведення антитерористичної операції на Сході України. 2 травня близько 4:00 в районі Слов'янська російські бойовики вдалися до обстрілу військової колони із засідки, зав'язався бій. Вогонь було зосереджено на перші три бронетранспортери, в одному з яких перебував командир колони Тарас Сенюк, який під час бою командував діями особового складу. Бій тривав близько 10 хвилин, вогневі точки противника були подавлені. Близько 5:30 в районі мосту, біля селища Андріївка, знову зав'язався бій. Терористів було витіснено з блокпоста, і міст взято під контроль. З обох боків біля мосту почав збиратись антиукраїнськи налаштований натовп. За рішенням командира на безпечній відстані від колони було виставлено бійців з метою запобігання провокаціям. Протягом всього дня від представників сепаратистських угруповань лунали погрози знищити підрозділ і пропозиції перейти на бік сепаратистів. Близько 17:00 серед натовпу з'явились особи зі зброєю, командир наказав зайняти кругову оборону. Бойовики відкрили вогонь з-за спин цивільних, в один з БТРів полетів «коктейль Молотова». Під керуванням підполковника Сенюка військовослужбовці розібрали барикади і створили прохід для виведення колони в безпечне місце. З усіх напрямків посилився вогонь з різних видів зброї, й не лише по військовій колоні, а й по людях, які перешкоджали руху колони. Чіткі команди комбата та впевнені дії особового складу дали змогу колоні вирватися з влаштованої пастки і не допустити втрати озброєння та військової техніки. Підполковник Сенюк загинув 3 червня 2014 року, під час виконання бойового завдання зі знищення укріпленого опорного пункту терористів у Семенівці, на околиці міста Слов'янська. Комбат як завжди був попереду, разом із розвідувальним взводом. В бою, керуючи діями тактичної групи, він загинув від кулі снайпера. Куля великого калібру пробила бронежилет комбата, завдавши йому смертельного поранення. 6 червня із загиблим офіцером попрощалися в Житомирі, де він служив і мешкав із сім'єю. 7 червня Тараса Сенюка поховали у рідній Коломиї на Алеї Слави міського цвинтаря. 6 червня 2014 року Тарасу Сенюку присвоєне військове звання полковника (посмертно). 20 червня Тарасу Сенюку присвоєне звання Героя України з удостоєнням ордена «Золота Зірка» (посмертно).
